Robotik

Artımlı sensörlü diferansiyel tahrik robotunun konumunu nasıl hesaplar veya güncellersiniz? İki diferansiyel tekerleğin her birine bir adet artımlı sensör eklenmiştir. Her iki sensör de resp. tekerlekleri bilinen bir zamanda yuvarlandı .Δ r i g h t Δ tΔ l e ftΔleft\Delta leftΔ r i gh tΔrbenght\Delta rightΔ tΔt\Delta t İlk …

14 mobile-robot  kinematics  motion  two-wheeled  forward-kinematics 

Bir NXT motorunu elle döndürmenin, ona zarar verebileceğini iddia eden birçok iddia duydum. Bunun en azından kısmen doğru olup olmadığını ve bu fikri doğrulamak veya çürütmek için herhangi bir kanıt olup olmadığını merak ediyordum. Bazı projelerin (örn. Etch-a-sketch) motorun ne kadar döndüğünü ölçmek için yerleşik rotasyon sensörünü kullandığını biliyorum, bu …

14 motor  nxt  mindstorms 

PID kontrolü yerine PIV kontrolü ile deney yapmayı düşünüyorum. PID'nin aksine, PIV kontrolünün internet ve literatür hakkında çok az açıklaması vardır. Parker Motion'ın teknik bir makalesi olan yöntemi açıklayan neredeyse tek bir bilgi kaynağı var . Ne (Laplace etki alanında) kontrol yöntemi diyagramından anlamak kontrol çıkışı toplamı aşağı kaynar olduğunu: …

14 control  otherservos  pid 

Şu anda olduğu gibi, bu soru Soru-Cevap formatımıza uygun değil. Yanıtların gerçekler, referanslar veya uzmanlık tarafından desteklenmesini bekliyoruz, ancak bu soru muhtemelen tartışma, tartışma, oylama veya genişletilmiş tartışma talep edecektir. Bu sorunun çözülebileceğini ve muhtemelen yeniden açılabileceğini düşünüyorsanız, yardım için yardım merkezini ziyaret edin . 7 yıl önce kapalı . …

14 uav  kit 

In SLAM önyüzlerinde algoritma yerel minimum ve getiri yanlış sonuç sıkışmış ise eşleşen iki nokta bulutlarının arasındaki ilişkiyi tanımlamak için Yinelemeli En Yakın Nokta (ICP) algoritması kullanır, nasıl belirleyebilir? Sorun, her ikisi de keyfi yüzey yapısının örnekleri olan iki nokta örtüsüyle eşleşen olarak tanımlanır ve örneklenen alanlar,% 0-100'lük bir örtüşmeye …

14 slam 

3 tekerlekli bir futbol robotu programladığınızı düşünün. Döndürmek için ne tür bir kontrolör kullanırsınız? P? PID? Bu kontrolörün amacı, robotu tanımlanmış bir açıda (0 derece) tutmalı ve elle veya başka bir robotla döndürüldüğünde geri dönmelidir. Robotum için servo motorlar için step motorlar kullanıyorum, bu yüzden bunu yazılımımda kullanmam gerekiyor! Zaten …

14 soccer  control 

Görsel kilometre sayacı ile ilgili bazı makaleler okurken, çoğu ters derinlik kullanır. Sadece derinliğin matematiksel tersi (1 / d anlamı) mı yoksa başka bir şeyi temsil ediyor mu? Ve kullanmanın avantajları nelerdir?

14 slam  computer-vision  odometry 

8 mesafe sensörünü kontrol etmek için Arduino Uno'yu kullanan bir projenin planlama aşamasındayım ve küçük bir yol bloğuna girdim, Uno'nun sadece altı giriş pimi var. Merak ediyorum, bunun çalışması için herhangi bir yol var mı? Öyleyse nasıl?

14 arduino  microcontroller  input 

EKF lokalizasyonunun öngörü adımında doğrusallaştırma yapılmalı ve ( Olasılıksal Robotik'te [THRUN, BURGARD, FOX] sayfa 206) belirtildiği gibi, hız hareket modeli kullanılırken Jacobian matrisi ⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥′=⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥+⎡⎣⎢⎢⎢v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t(cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt⎤⎦⎥⎥⎥[xyθ]′=[xyθ]+[v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t(cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt]\begin{bmatrix} x \\ y \\ \theta \end{bmatrix}' = \begin{bmatrix} x \\ y \\ \theta \end{bmatrix} + \begin{bmatrix} \frac{\hat{v}_t}{\hat{\omega}_t}(-\text{sin}\theta + \text{sin}(\theta + \hat{\omega}_t{\Delta}t)) \\ \frac{\hat{v}_t}{\hat{\omega}_t}(\text{cos}\theta - \text{cos}(\theta + …

14 localization  kalman-filter 

Optimum örnekleme tabanlı hareket planlama algoritması ( bu makalede açıklanmıştır ), planlama süresi arttıkça optimum yola yakınsamayan, çarpışmasız yollar sağladığı gösterilmiştir. Bununla birlikte, görebildiğim kadarıyla, iyimserlik kanıtları ve deneyleri, yol maliyeti metriğinin yapılandırma alanındaki Öklid mesafesi olduğunu varsaymıştır. Can ayrıca yolu boyunca engeller asgari boşlukları maksimize gibi diğer yolu kalite …

14 motion-planning  algorithm  rrt  theory 

Ben elektronik eğitimi alan bir lise öğrencisiyim ve elektronik tarihi üzerine değerlendirme görevi için robotik tarihine odaklanmaya karar verdim. Mümkün olan en erken bir robot konseptiyle başlamak ve günümüzde robot teknolojisindeki önemli gelişmelerle ilerlemek istiyorum. Araştırmalarıma nereden başlamalıyım?

14 electronics  research 

Bir proje için zemin hazırlıyorum ve SLAM tekniklerinin mevcut durumu hakkında bir sorum var. SLAM donanımlı bir cihaz bir nesne algıladığında, o nesnenin konumu kaydedilir. Cihazın oluşturduğu nokta bulutuna bakarsanız, bu nesne için noktalar görürsünüz ve ondan oluşturulan modeller burada geometri içerecektir. Daha önce boş bir alana bir nesne yerleştirilirse, …

13 slam 

Bu minyatür motoru ( Squiggle Micro Motor ) çok küçük yatay hareketler oluşturmak için kullanmak istiyorum . Ancak, çok sınırlı alan nedeniyle, projeme yalnızca dikey olarak yerleştirebilirim. Bu motorun aşağıdaki gibi yerleştirildiği varsayılarak, onu dik açıyla eşzamanlı harekete nasıl adapte edebiliriz? (İdeal olarak, X ekseni hareketi Y ekseni hareketiyle mümkün …

13 motor  motion  movement  driver  linear-bearing 

Aşağıdaki durumları düşünelim: Sen ping pong oynamak için bir robot öğretiyorsun Karekök hesaplamak için bir program öğretiyorsunuz Okuldaki bir çocuğa matematik öğretiyorsun Bu durumlar (yani denetimli öğrenme) ve birçoğunun ortak bir yanı (diğerleri arasında) vardır: öğrenci performansına göre bir ödül alır. Benim sorum, ödül fonksiyonu neye benzemeli? "En iyi" cevap …

13 machine-learning 

Geliştiricilerin otonom araçların / robotların GPS verilerini çizmek için kullanmasına izin veren web haritalama aracı var mı? Google Mapsyasaklıyor. Bkz 10.2.C . Google Earthkullanım koşulları bağlantı aynı sayfaya atlar. BingHaritalar benzer görünüyor (bkz. 3.2. (G) ). Ne istiyorum / uydu görüntüleri ve / veya harita, API kullanarak çizim bindirme gösteren …

13 gps  visualization