Robotik

Fırçasız bir motoru sürmek için dalga formları gördüm. Sanırım bu daha basit blok geçişi için kullanılan dalga formu. Fakat sinüzoidal dalga formları yapmak istersem, PWM sinyali şimdi neye benziyor? Üç fazdaki kenarları dikkatlice senkronize etmeye ihtiyaç var mı?

12 brushless-motor  pwm 

Gimbal düzeneğindeki fırçasız motorlar nasıl tasarlanmıştır? Açıkçası sürekli rotasyona ihtiyaç duymaz, ancak kesin pozisyonun doğru kontrolüne ihtiyaç duyar. Gimbalımdaki motorların diğer motorlarımın yaptığı her zamanki manyetik 'geçme' konumlarına sahip olmadığını fark ettim. Varsa, bu tür motorlardaki birincil tasarım farklılıkları nelerdir?

12 motor 

Ana sensörü olarak bir kameraya sahip bir robot için 'inanç alanı' planlamasını uygulamaya çalışıyorum. SLAM'a benzer şekilde, robotun 3D nokta haritası vardır ve her adımda çevre ile 2D-3D eşleştirme gerçekleştirerek lokalize olur. Bu sorunun amacı için haritanın değişmediğini varsayıyorum. İnanç alanı planlamasının bir parçası olarak, robotu başlangıçtan hedefe götüren, ancak …

12 computer-vision  planning  probability 

Drone'lar için AI programlarını test etmek için ideal olan bir robot geliştirici ortamını bilen var mı (örn. Quadrocopters, uçaklar, helikopterler, vb.)? Uçuş dinamiklerini test etmek için sanal bir ortam (yerçekimi, rüzgar vb. Gibi bir dış ortam gibi) içeren Microsoft Robotics Developer Studio gibi bir şey istiyorum. AI programının daha sonra …

12 quadcopter  artificial-intelligence  machine-learning 

Sahne rekonstrüksiyonu için bir stereo kamera kullanmaya çalışıyorum, ancak genellikle sadece seyrek nokta bulutları elde edebilirim (yani görüntünün yarısından fazlası uygun derinlik bilgisine sahip değildir). Stereo işleme algoritmalarının görüntülerde doku varlığına bağlı olduğunu ve eşitlik aralığı veya korelasyon penceresi boyutu gibi daha iyi sonuçlar elde etmek için ayarlanabilecek birkaç parametreye …

12 slam  computer-vision 

Genellikle robotlarımızda bir şeyler yapmak için mikrodenetleyiciler kullanırız, ancak ondalık olarak bazı hesaplamalar yapmamız gerekir. Kayan nokta değişkenleri kullanmak çok yavaştır, çünkü yazılım kayan nokta kitaplığı otomatik olarak dahil edilir (üst düzey bir mikro denetleyiciniz yoksa). Bu nedenle, genellikle sabit nokta aritmetiği kullanıyoruz. Bunu her yaptığımda, bir tamsayı kullanıyorum ve …

12 microcontroller  c 

Potansiyel olarak bir sualtı planörü , yavaş ama son derece düşük güç çekimlerinde çalışabilen bir denizaltı türü inşa etmek istiyorum . Bununla birlikte, etkili bir şekilde çalışması için bileşenlerin, özellikle de kanatların boyutlarının başarısı için kritik olduğunu ima eden birkaç kaynak buldum. Ancak, bu boyutların ne olması gerektiği hakkında çok …

12 design  underwater  auv 

Bir robotun tanımı şu şekildedir: "Robotik bir paradigma, robotiğin üç ilkesi: Sense, Plan ve Act arasındaki ilişki ile tanımlanabilir." Bir örnek ünlü "Kuka Robotları" olabilir. Kuka robotu önceden programlanmıştır ve esas olarak tekrar tekrar bir döngü yapar. Bazılarının ölçüm sensörleri olabilir ama hepsi bu. Düşünmez, planlamaz ve karar vermezler. Bir …

12 industrial-robot 

"Dolaylı Kalman Filtresi" veya "Hata Hali Kalman Filtresi" teriminin tam olarak ne anlama geldiğini kafam karıştı. Bulduğum en mantıklı tanım Maybeck'in kitabında [1]: Adından da anlaşılacağı gibi, toplam durum alanı (doğrudan) formülasyonunda, araç konumu ve hızı gibi toplam durumlar, filtredeki durum değişkenleri arasındadır ve ölçümler INS ivmeölçer çıkışları ve harici …

11 localization  kalman-filter  navigation  errors 

Kentsel ortamlarda Robot lokalizasyonu ve navigasyonu üzerinde çalışıyorum. Kamera kullanmak istiyorum. Ancak LRF verileri veya diğer lazer verileri hakkında biraz kafam karıştı. Neden insanlar kamera kullanmak istiyor? neden LRF veya diğer lazer verileri değil? Herkes Kamera lehine açıklayabilir misiniz?

11 computer-vision  stereo-vision  laser  lidar 

Bir RC arabam var. Pil ESC'ye güç sağlar ve ardından ESC alıcıya 6 V geri verir. Alıcı yerine, 6 V kullanan, 5 V'a inen ve Raspberry Pi'ye güç sağlayan bir Raspberry Pi'ye sahibim. Sorun Her zaman tam güçte * gittiğimizde, voltaj eksikliği var ve Raspberry Pi sert sıfırlanıyor gibi görünüyor. …

11 raspberry-pi  electronics  esc 

Robot yapımında yeniyim ve sadece ilk arduino'yu oynattım. Masada dolaşacak bir robot yapmak istiyorum ve masadan düşmekten kaçınabilsem daha uzun sürecek. Bir tablonun kenarını algılamasını sağlamanın en iyi yolu ne olur, böylece onu durdurabilir ve döndürebilirim? Güvenilir ve tercihen ucuz bir şey olmalı. Herhangi bir yüzeyde kullanabilmem için masaya fazladan …

11 sensors 

Bir yaşam boyu (~ 130cm) insansı robot (Hubo +) ile çalışıyorum ve ona kolayca yeni hareketler ve hareketler programlamanın bir yolunu arıyorum. Açıkçası, kendi aracımı yazabilirim, ancak robot hareketi için mevcut araçlardan veya standartlardan yararlanabilecek bir çözüm arıyorum. İlk düşüncem Blender veya Maya gibi animasyon yazılımlarını kullanmaya çalışmak ve ana …

11 software  motion 

Bugün quadcopter'imin ilk "uçuşu" idi. Turnigy Talon v2 çerçeveli bir Crius AIOP v2 üzerinde megapirat kullanıyorum. Sadece uzaktan kumandamdaki gaz kelebeğine dokundum, başka bir şey değil. Quadcopter'in kalkmak üzere olduğunu hissettiğimde, gazı biraz daha ittim ve quadcopter 2 veya 3 kez salındı ​​ve sadece pervanelere iniş yaptı. Yani, 2 sahne …

11 quadcopter  stability 

Şu anda 6-DOF ile robotik bir kol tasarlıyorum ve amacım 3B konum, hız ve yönelim ( için ayar noktaları verebilmek ).x , y, z, x˙, y˙, z˙, θ , α , γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma Üniversitede şimdiye kadar sadece SISO sistemleri için geribildirim kontrolüm vardı , bu nedenle, çok değişkenli kontrolün öğrenme eğrisini …

11 control  manipulator  robotic-arm